키보드로 거북이 조종

실습 내용

  • turtle_teleop_key 노드에서 turtlesim_node에게 키보드 정보의 토픽을 보내, turtlesim_node에서 거북이의 궤적을 표시하는 실습

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순서

  1. 노드2(turtlesim_node, subsriber)가 자기의 정보를 마스터에게 알려줌
  2. 노드1(turtle_teleop_key, publisher)가 자기의 정보를 마스터에게 알려줌
  3. 마스터가 노드2에게 노드1의 정보를 알려줌
  4. 노드2가 노드1에게 접속을 요청함
  5. 노드1이 노드2의 접속 요청에 응답함
  6. 노드1이 노드2에게 토픽을 전송함

실습

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  • 터미널 4개를 키고 1번 터미널에서 $ roscore를 입력함
    • ROS Core 시작
  • 4번 터미널에서 $ rosnode list 를 입력함
    • /rosout이 표시되는 것으로 보아, 현재 ROS Core가 정상적으로 실행되는 것을 알 수 있음

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  • 2번 터미널에서 $ rosrun turtlesim turtlesim_node 를 입력함

    • 거북이가 그려진 창이 뜸

  • 4번 터미널에서 $ rosnode list를 입력함

    • 실행 중인 노드 리스트에 /turtlesim이 추가됨

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  • 3번 터미널에서 $ rosun turtlesim turtle_teleop_key를 입력함
    • 터미널이 활성화된 상태에서 키보드를 누르면 아까 열은 창의 거북이가 내가 누르는 방향키대로 움직임
  • 4번 터미널에서 $ rosnode list를 입력함
    • 실행 중인 노드 리스트에 /teleop_turtle이 추가된 됨

토픽 조사

  • $ rostopic list 를 입력해 어떤 토픽이 날아다니는지 살펴볼 수 있음

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  • $ rostopic echo /turtle1/cmd_vel를 입력해 토픽에 담긴 메시지의 내용을 볼 수 있음
    • 터미널 3에서 방향키 누르면 메시지가 보임

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  • $ rqt_graph 를 입력해 노드와 토픽의 관계를 시각화할 수 있음

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  • $ rostopic list -v 를 입력하여 토픽을 좀 더 자세히 살펴 볼 수 있음

    • Published topics와 Subsribed topics로 나눠서 알려주고 몇 명이 발행하는지 구독하는지도 알려줌

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  • $ rostopic type 를 입력하여 토픽에 발행되는 메시지의 타입을 알 수 있음
  • $ rostopic show 를 입력하여 메시지의 구성을 알 수 있음

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  • 토픽의 메시지가 궁금할 때 https://wiki.ros.org/ 에 들어가서 검색하면 됨

토픽 직접 발행

  • rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 를 입력하면 거북이를 입력한 대로 옮김

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  • rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 를 입력하면 1초에 한번씩(1hz) [2.0,0.0,0.0],[0.0, 0.0, 1.8] 움직임을 반복함

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