ROS 설치

1.ROS를 제공하는 Software Repository 등록

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.apt key를 셋업

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.패키지 설치

$ sudo apt-get update

4.패키지 설치

$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5.rosdep 초기화

$ sudo apt install python-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

6.쉘 환경 설정

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

7.추가로 필요한 도구 등 설치

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.설치완료 확인

$ roscore

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  • 이런 화면이 나오면 설치 성공 (ctrl + c를 눌러 종료)

ROS 워크스페이스

$ cd
$ mkdir -p ~/xycar_ws/src # 자이카 관련한 ROS 서브 폴더 생성
$ cd xycar_ws
$ catin_make # ROS 코딩 환경 셋업과 정리 (빌드)

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  • Workspace의 이름 : “xycar_ws”
  • ROS 프로그래밍 작업은 Workspace에서 진행함

  • 소스코드는 /src 폴더 안에 만들면 됨

  • 빌드 명령 : catkin_make
    • ROS의 Workspace에서 새로운 소스코드 파일이나 패키지가 만들어지면
      • catkin_make 명령을 통해 빌드(build) 작업을 진행함
      • ROS 프로그래밍 작업과 관련 있는 모든 것들을 깔끔하게 정리
      • 최신 상태로 만드는 작업

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ROS 작업환경 설정

$ cd
$ sudo gedit ~/.bashrc # 아래 코드 추가
$ source .bashrc # 수정한 내용을 시스템에 반영

# .bashrc 파일에 추가할 내용

alias cm='cd ~/xycar_ws && catkin_make' # cm을 입력하면 뒤의 내용과 똑같이 함
alias cs='cd ~/xycar_ws/src' # cd를 입력하면 뒤의 내용과 똑같이 함 

source /opt/ros/melodic/setup.bash # 뒤 파일을 시스템에 반영
source ~/xycar_ws/devel/setup.bash # 뒤 파일을 시스템에 반영
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 # ROS Core의 주소
export ROS_HOSTNAME=localhost # 나의 주소
  • 다음 명령어를 입력했을때 다음과 비슷하게 뜨면 잘 설정된 것
$ printenv | grep ROS

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