SLAM 미니 프로젝트

이번 SLAM 미니 프로젝트의 목표는 다음과 같음

  • ORB-SLAM 3 빌드

  • ORB-SLAM 3를 KITTI 데이터 셋에서 Monocular VSLAM 실행

  • ORB-SLAM 3 내부 함수의 실행 시간 측정

  • evo 패키지를 이용해 Trajectory 시각화

본인은 우분투 18.04에서 ORB-SLAM 3를 빌드하였고 개발환경은 다음과 같음