[2023-04-04] 2. RVIZ 기반 라이다 뷰어 제작

April 9, 2023

RVIZ 기반 라이다 뷰어 제작

ROSBAG

토픽을 구독하여 파일로 저장하거나, 파일에서 토픽을 꺼내 발행하는 기능

사용법
- $ rosbag record - O lidar_topic scan
- $ rosbag play lidar_topic bag
launch 파일

<launch>
	<node name="rosbag_play" pkg="rosbag" type="play" output="screen" required="true" args="$(find rviz_lidar)/src/lidar_topic.bag" />
</launch>

/scan 토픽이 저장된 lidar_topic.bag 파일

Range 데이터를 발행해서 뷰어에 표시

토픽 전달 흐름
Range 타입의 데이터를 담은 /scan1, scan2, /scan3, /scan4 4개의 토픽을 발행
RVIZ에서 원뿔 그림으로 Range 거리 정보를 시각화하여 표현

패키지 구성

노드 이름 : lidar_range
토픽 이름 : /scan1, /scan2, /scan3, /scan4
메세지 타입 : Range(from sensor_msgs.msg import Range)

4개의 publisher을 선언하고 모두 각각 다른 토픽 이름으로 발행하도록 lidar_range.py작성

메시지 구조 확인
- $ rosmsg show sensor_msgs/Range

파이썬 코드, launch xml, Rviz 파일 작성

lidar_range.py

#!/usr/bin/env python

import serial, time, rospy
from sensor_msgs.msg import Range # Range 임포트
from std_msgs.msg import Header # Header 임포트

rospy.init_node('lidar_range') # 노드 생성 

pub1 = rospy.Publisher('scan1', Range, queue_size = 1)
pub2 = rospy.Publisher('scan2', Range, queue_size = 1)
pub3 = rospy.Publisher('scan3', Range, queue_size = 1)
pub4 = rospy.Publisher('scan4', Range, queue_size = 1) # 4개의 토픽 발행 준비

msg = Range() # Range 정보 채우기 준비
h = Header() # Header 정보 채우기 준비
h.frame_id = "sensorXY" # Header 정보 채우기
msg.header = h 
msg.radiation_type = Range().ULTRASOUND
msg.min_range = 0.02
msg.max_range = 2.0	# Range 정보 채우기
msg.field_of_view = (30.0/180.0) * 3.14 # 원뿔 모양의 Range 표시에 필요한 정보 채우기

while not rospy.is_shutdown():
	msg.header.stamp = rospy.Time.now()

	msg.range = 0.4
	pub1.publish(msg)

	msg.range = 0.8
	pub2.publish(msg)

	msg.range = 1.2
	pub3.publish(msg)

	msg.range = 1.6
	pub4.publish(msg) # msg.range에 장애물까지의 거리를 미터(m) 단위로 넣고 토픽을 발행 
	
	time.sleep(0.2)

lidar_range.launch

<launch>
	<!-- rviz display-->
	<node name="rviz_visualizer" pkg="rviz" type="rviz" required="true" args="-d $(find rviz_lidar)/rviz/lidar_range.rviz" />
	
	<node name="lidar_range" pkg="rviz_lidar" type="lidar_range.py" />
</launch>